4 月 19 北京亦庄举办了世界上第一场人形机器人半程马拉松。就在这里。 21.1 在一公里的跑道上，成千上万的人类运动员和人形机器人将一起奔跑。这场比赛是人与机械、运动与技术的结合。

虽然人形机器人在球场上的表现不如人类(第一名花了2小时40分42秒)，但人形机器人要参加半马比赛并不容易。从蹒跚学步到在跑道上奔跑，人类科学家和工程师都在努力工作 60 多年。

人形机器人，走起来不容易

很久以前，人们开始制造类似人类的机械设备，比如在人类机械设备中，比如在人类机械设备中， 500 多年前，达芬奇制定了“机械骑士”。在那里。 90 很多年前，也有很大的机器“铁皮人”，但他们不能谈论真正的机器人，也不能自己行走。

和其他机器人一样，人类机器人需要解决很多问题，但人类的特殊形式使他们在站立和行走时面临更多的挑战。

人形机器人不同于四足机器人，四足机器人的重心更容易维持在支撑面内，而人形机器人属于双足机器人，支撑面积较小。一旦重心超过支撑面，就很容易摔倒。

20 世纪 60 年底，米奥米尔·武科布拉托维奇(Miomir Vukobratovi?)和达沃·尤里奇(Davor Juri?i?)，提出了零扭矩点(Zero Moment Piont)概念，详细解释这个概念需要列出许多公式，在这里我们知道它可以帮助我们稳定机器人。零扭矩点后来成为双脚和四脚机器人姿势规划中的一个重要概念，是人类机器人发展史上的一个重要里程碑。接下来，让我们回顾一下机器人是如何一步一步地“走出来”的。

WL-3 主从式行走机器人

在生产全尺寸人形机器人之前，研究人员首先使用“半身”机器人来研究人形机器人的姿势。

WABOT-1

世界上第一个全尺寸人类服务机器人是世界上第一个全尺寸人类服务机器人 1972 2000年，日本早稻田大学建成 WABOT-1.虽然它被称为人形机器人，但它看起来更像是一个由乐高积木组成的“方块人”。

虽然看起来有些方，但它可以通过早期的传感器检测到周围的障碍物，并可以用颤抖的双腿行走，在人类机器人的发展史上具有特殊的地位。

ASIMO

人形机器人领域的另一个重要里程碑是本田 ASIMO 了。

事实上，它并不是本田开发的第一个人形机器人。早在本田开发之前，它就不是第一个人形机器人。 1980 在时代，本田的人形机器人计划已经开始。本田也从“半人”机器人开始(E 系列)开始了，到了 90 时代才开始发展更贴近人型的时代 P 系列机器人。

2000 年发布的 ASIMO，便是在 P 在一系列机器人的基础上进行了改进和改进。它看起来像一个穿着宇航服的人，可以检查周围的环境，规划自己的路径。并且可以与周围的人类互动和打招呼。

自发布以来，ASIMO 机器人开始了它在世界各地的巡演。虽然它的运动能力不如现在可以转动手帕和空翻的那么好，但是 H1，但在当时，它的表现引起了轰动。让人形机器人“爆红”。

苏菲亚与 ATLAS

进入 21 世纪以后，人类机器人发展得更快，在外观和表情语言上更接近人类。或者在运动能力和环境互动方面更接近人类。

例如，2015 索菲亚机器人的诞生属于前者，它模拟了人类的外表和说话方式，并能识别对话者的情绪。

在 2017 2000年，索菲亚获得了沙特阿拉伯公民的身份，成为第一个获得某个国家公民身份的机器人。虽然这一事件引起了争议，但它从另一个角度引起了人们对人类机器人的关注。

几乎与索菲亚同时引起热议，波士顿电力公司(Boston Dynamic)也发布了自己的 ALTAS 与之前的视频展示相比，与之前的视频展示相比， ASIMO，ALTAS 运动能力确实有了飞跃式的提高。可以“障碍跑”，拿起箱子搬到指定位置，后空翻。

但强大的 ATLAS 还有一个致命的问题，成本太高。一个。 ATLAS 价格往往是几百万美元。相比之下，崛起的国产人形机器人正在解决这个问题。

崛起的国产人形机器人

我国全尺寸人形机器人出现还不算晚，比如我国全尺寸人形机器人出现也不算晚。 2000 国防科技大学研制的“先行者”诞生于2000年。

从目前的角度来看，从外观上看，先行者确实相当简陋，但经过之后，先行者确实相当简陋， 20 随着多年的发展，中国的人形机器人已经不是以前的样子了。如今的国产机器人不仅在外观上看起来“现代”，而且运动能力也有了很大的提高。

比如北京人形机器人创新中心的“天工机器人”，这次机器人半马夺冠，每小时都能以每小时的时间赢得冠军 6 以公里的速度奔跑，最大冲刺速度可达一小时 12 公里，还可以处理上下台阶和崎岖的道路。

松延动力的 N2 小一点，只有 1.2 米高，但它也有精湛的运动能力，除了跑步，还能原地后空翻。

此外，曾在 2025 2000年央视春晚“转手帕”的玉树科技机器人也是运动大师。玉树科技的。 H1机器人不仅可以转手帕，还可以原地后空翻，还可以每秒转手帕 3.3 米饭(大约一个小时 11.9 以公里的速度前进。

玉树科技的另一个人形机器人 G1，行进速率也可以达到每秒 2 米饭(大约一个小时 7.2 公里)。值得一提的是，玉树科技。 H1和 G1人形机器人的价格分别在 65 万人民币和 9.9 万元。与动辄上百万美元的相比。 ALTAS，玉树科技的机器人将率先进入普通人的生活。如此高性能、低成本的人形机器人也吸引了国际同行的关注。

就在今年 2 3DEXPERIENCE WORLD2025峰会上，波士顿电力公司创始人马克·雷伯特(Marc Raibert)他还表示，他的研究所购买了玉树科技的人形机器人，以便“深入了解”。

虽然人形机器人目前的跑步姿势还不成熟，但也许在不久的将来，他们会在跑步上超越人类，就像国际象棋机器人和围棋机器人超越人类一样。

而每一台超越人类的机器，其实都是人类智慧的突破。